望遠鏡起源于眼鏡。人類在約700年前開始使用眼鏡。公元1300年前后，意大利人開始用凸透鏡制作老花鏡。公元1450年左右，近視眼鏡也出現了。1608年，荷蘭眼鏡制造商漢斯·里帕希（H.Lippershey）的一個學徒偶然發現，將兩塊透鏡疊在一起可以清楚看到遠處的東西。

天文望遠鏡發展趨勢太空化：地球上，光學望遠鏡會受到大氣污染的影響，射電望遠鏡會受到尋呼機、手機等電磁波發射臺站的干擾。因此科學家把越來越多的天文望遠鏡送上了太空。九十年代哈勃望遠鏡的發射標志著望遠鏡太空化時代的到來。現在科學家們的想法是在月球上建造天文望遠鏡。

天文望遠鏡發展趨勢與其它學科的關聯越來越大：現代天文望遠鏡的發展使工藝和技術發展到了極點。當代的許多技術如電子技術、計算機技術、激光技術、核輻射技術等都被應用到天文望遠鏡中來。傳統的望遠鏡實現了更新換代，以多鏡面的拼合并結合主動光學和自適應光學技術，制造出突破單面鏡極限的大口徑望遠鏡射電干涉儀和綜合孔徑射電望遠鏡的問世，大大提高了解析度，實現了射電成像。